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Le marché de Rouen, en l'an de grâce 1716. Anselme Bourguignon, intendant du duc de Maine, reconnaît dans la foule son neveu Louis-Dominique, une tête brûlée qui a abandonné la carrière militaire pour rouler sa bosse avec les tire-laine et les gitans. À l'armée, on l'a surnommé « Cartouche ». Bon prince, Anselme aide à sa reconversion en le faisant engager comme aide-sommelier chez son employeur, lequel complote contre le régent Philippe d'Orléans. Cartouche retrouve là Henriette, sa cousine, qui y travaille comme lingère ; il songe à se ranger en l'épousant. Mais la drôlesse préfère la compagnie du duc qui, entre deux intrigues du palais, se livre aux joies du libertinage.